Kako sastaviti četveronožac vlastitim rukama. Postavljanje i kontrola quadrocoptera

Quadrocopter je leteća kontrolna platforma s četiri motori bez četkica, opremljenih propelera. Sastav takvih uređaja uključuje multi-rotor platformu. Tijekom leta četverostruki zauzima vodoravni položaj u odnosu na površinu zemlje, može stati na odabrano mjesto, pomiče se prema gore, prema gore i dolje. Dostupnost posebne dodatne opreme omogućuje quadrocopteru provođenje praktički samostalnih letova.

Quadrocopter s kamerom

Uređaj je opremljen s četiri rotora, koji se dijagonalno okreću u suprotnim smjerovima. Rotore se upravlja procesorom koji izvještava podatke iz tri žiroskopije dizajnirane za određivanje i popravljanje položaja u prostoru u sva tri ravnina. Zahvaljujući akcelerometru moguće je zauzimati apsolutno vodoravni položaj. Fiksiranje quadrocoptera na ispravnoj visini obavlja se zahvaljujući opremi barokni. Uređaj je zamijenjen u prostoru zbog činjenice da se mijenja brzina rotacije jednog ili dva druga motora. Postoji valjak quadrocoptera s daljnjim pomicanjem.

Prvi uređaji

Taj se smjer započeo razvijati u 2006. Programeri iz Njemačke Ingo Busker i Holgen Busse stvorili su quadrocopter vlastitim rukama. Oko njega je okupio veliku zajednicu entuzijastičnih ljudi - RC-modeleri, programeri, dizajneri. Sredinom 2007. godine četverokutnici su počeli lebdjeti i prilično se kretati u zraku. Takvi se uređaji razlikuju od radio-kontroliranih helikoptera na pozitivan način zbog fleksibilnosti dizajna i jeftinosti. Potrebna oprema za quadrocopter može se kupiti, a onda postoji ogroman prostor za kreativnost. Osim toga, u slučaju pada, obično je mnogo jeftinije popraviti takav uređaj nego radio-kontrolirani helikopter.

Kako sastaviti kvadrupter vlastitim rukama: pouku

Okvir za uređaj može se obaviti samostalno. Da biste to učinili, nije potrebno mnogo materijala. Među njima je komad šperploča 150 x 150 mm, kvadratni aluminijski profil 14 x 14 mm. Zrake se mogu pričvrstiti vijcima na dijagonalama kvadrata. Tanka aluminijska traka može se koristiti za stvaranje slijetanja i držača za baterija. Svaka greda iz središta ima duljinu od 300 mm, a svaka greda - 250 mm. Rupa za motore na krajevima greda mogu se napraviti nakon montaže, označavajući sve na motorima.

Radio-kontrolirani quadrocopter: popis potrebnih rezervnih dijelova

• Oprema Turnigy 9x.
• Upravljačka ploča.
• Baterija za opremu.
• Električna baterija na samom quadrocopteru.
• Propeleri.
• Punjači.

Izgradite quadrocopter

Najprije morate instalirati upravljačku ploču i pokušati ga postaviti što je bliže središtu platforme. Naime, bolje je mjeriti sve unaprijed, tako da kasnije nemate problema s ravnotežom i drugim stvarima. Rupice su izbušene kroz prethodno instaliran šperploča, izravno u krajeve aluminijskih greda. Dugi metalni vijci služe za pričvršćivanje ploče izravno na grede. Govoreći o tome kako sastaviti kvadrupter vlastitim rukama valja napomenuti da zrake ne bi trebale biti izbušene, budući da je baterija najbliža njima što je moguće bliže.

U neposrednoj blizini ploče morate instalirati prijemnik. Može se osigurati sa superglueom. Ako je dodjeljivanje kanala prijamnika jednako onome na upravljačkoj ploči, moguće je pojednostavnjeno povezivanje pomoću dvije trožilne petlje.

Mjesto motora

Ako govorite o tome kako napraviti quadrupter sa svojim vlastitim rukama, onda morate označiti zrake i izbušiti rupe za motor. Udaljenost od rubova do osi rotacije u svim slučajevima treba biti jednaka. Rupa namijenjena repu osovine, koja izlazi iz dna motora, mora biti izbušena kroz cijelu širinu kvadrata, što će omogućiti da vidi da li se vratilo drži na rubovima.

Rastavljanje pomoću ožičenja

U ovoj fazi, vrijeme je da izvršite sljedeće operacije. Prvo, napravljen je "pauk" od četiri regulatora brzine, a njihove žice moraju se paralelno spojiti pomoću posebnih adaptera. za korištenje odvojive veze Troši samo na jednom mjestu - gdje je baterija povezana s "paukom". Sve ostalo mora biti lemljenje, a zatim se zategnuti u toplinskom skupljanju, budući da se u bijegu od vibracija mogu pojaviti različita iznenađenja. Sada morate spojiti signalne žice upravljačkih programa u skladu s broj motora na kontrolnoj ploči.

Kada se sve prikuplja, možete nastaviti s testiranjem i rješavanjem novih problema.

Alternativna opcija

Prvo što reći onima koji su zainteresirani za sastavljanje quadrocoptera vlastitim rukama: nemojte ekonomizirati pojedinosti. Postoji mnogo firmwarea, senzorskih opcija, gotovih kontrolera, ali u ovom ćemo članku opisati uporabu Arduino Mega, MegaPirate firmwarea, kao i relativno jeftinih senzora.

detalji

Prvo trebate 4 motora plus 1 rezervni. Propeler se također mora uzeti s marginom, mora postojati najmanje 2 standardna i 2-unazadna rotacija. 4 regulatora brzine, plus nekoliko rezervnih. Kao izvor napajanja, ne biste trebali uzeti jednu superblokiranu bateriju jer će uređaj samo dodati težinu. Pogotovo je da preferiraju nekoliko malih, kako bi ih zauzvrat promijenili. Okvir treba biti što snažniji i svjetliji. Varijanta opisana gore može se nazvati vrlo prikladnom. Kao mozak i senzori uređaja možete koristiti programabilni mikrokontroler, ploču - AllInOne, akcelerometar, žiroskop, armaturu za kontrolu, baterije, punjač i još mnogo toga. Potonji treba razumjeti potrebni broj vijaka, čekića, žica, estriha. Također ćete trebati alate za rad, kao što su lemljenje i pribor za rad s njim, bušilica, kao i vještice.

Montaža željeza i njegova prilagodba

Ako je sve gore opisano, imate, onda je moguće započeti proces bušenja, lemljenja i uvijanja. Okvir se može napraviti na isti način kao što je ranije opisano, ali je moguće prikazati maštu. No, ovdje je važno samo jedno: biti sigurni da je udaljenost od središta prema krajevima greda bio potpuno isti, s propelera tijekom vrtnje ne smije dirati jedni druge i središnji dio šperploča, jer posted sve senzore, mozak i kamere , ako želite. Senzori bi trebali biti instalirani na debeloj traci, gumi ili silikonu kako bi se smanjile vibracije. U sredini ili na krajevima greda moguće je pričvrstiti plastične pjene, gume od pjenaste gume ili gumene svjetiljke, koje će preuzeti funkcije šasije u trenutku slijetanja.

Senzori i načini da ih dobijete

Najjednostavnija opcija može se nazvati kupnju gotovih ploča sa četiri glavna senzora: žiroskop, dizajniran za mjerenje kutnog uskoreniya- akcelerometar za mjerenje gravitacije i uskoreniya- barometar koji određuje visinu i čuva quadrocopter na neutrona magnetometar koji fiksira smjer.

Trenutno, na prodaju, možete pronaći i takve kartice, pored četiri spomenuta senzora, tu je i GPS prijemnik koji se aktivno koristi za autonomne letove.

Izgradnja mozga

Kako bi proces instalacije bio što prikladniji, vrijedi sve staviti na ploču koja obavlja funkcije prototipa. Pinout ovisi o vrsti firmware-a koji je aktualan u trenutku sakupljanja, tako da se u svakom slučaju sve treba povezati u skladu s uputama.

Postavljanje firmware-a i učitavanja

Pronađite potrebne firmware u ovom trenutku nije teško, pa biste trebali preuzeti odgovarajuću arhivu i raspakirati ga. Nakon što je program Arduino uspješno učitan, možete preuzeti program za postavljanje, a zatim zatvoriti A5 pin sa GND-om. Kada se program pokrene, na izborniku Option odaberite Arduino COM port i na izborniku Action (Akcija) odaberite AC2 Setup (Postavljanje AC2). Važno je da je prilagodba quadrocoptera uspješna, a za to morate slijediti upute koje se pojavljuju prije nego što pritisnete ogroman gumb. U jednom prozoru trebate pomaknuti gumbe na daljinskom upravljaču na maksimalne i minimalne vrijednosti, au drugom prozoru ćete morati osigurati da uređaj bude na razini za ispravno kalibriranje senzora.

Daljnji posao

Kontrola Quadroptera se prilagođava nakon umjeravanja. Nakon što završite s postavljanjem, može se otvoriti A5 s GND, a zatim u izborniku potražite AC2 senzor, gdje možete provjeriti funkcioniraju li senzori na kartici Raw Sensor. Svako skretanje ploče s senzorima treba razraditi što je jasnije moguće, to jest, kao okrenuto, tako da strelica postane, ako ne dosegne ili ne prođe željenu vrijednost, onda imate problema s bilo senzorom ili koeficijentima u kodu.

Također je potrebno provjeriti rad prijemnika. To je učinjeno na sljedećoj kartici. Ako je kretanje razine ispravno, ako se plinsko lijevanje pritisne 2 sekunde dolje desno, crvena LED bi trebala svijetliti. S polaganim kretanjem istog manipulatora u lijevom stupcu trebao bi biti otprilike jednak razina odstupanja.

rezultat

Kad su svi prošli test, možete montirati propelere, a zatim pokušati skinuti. Da biste to učinili, quadrocopter mora biti smješten daleko od sebe, naginjati lijevu ručku prema dolje i udesno, a zatim polako dodati plin. Ako se uređaj uklonio, vrlo je dobar, a ako se trese, morat ćete postaviti PID. To se radi u PID Config. To se radi u svakoj situaciji pojedinačno, tj. Ne postoji univerzalno rješenje. Sada znate graditi kvadrupter sa svojim rukama.